Bauskas pils muzejs dibināts 1990. gadā. Muzeja galvenais objekts ir pils komplekss un to ieskaujošās nocietinājuma sistēmas. Muzeja misija ir apgūta Bauskas pili. Muzeja krājums sastāv no vairākām kolekcijām. Tā pētniecības objekts ir Bauskas pils – arhitektūra, būvvēsture. Apmeklējums cilvēkiem ar pirmās grupas invaliditāti un viņu asistentiem un otrās grupas invaliditāti ir 50% no ieejas maksas. Arī ārzemju viesiem, kuriem ir invaliditāte, atlaides ir identiskas.

Lai tiktu līdz pils ieejai bija jāpārvar kalns. Nākotnē izstrādāts Austrumu tilta rekonstrukcijas projekts, kad tiktu savienoti abi gravas krasti. Pie pils ieejas vārtiem bija info cilvēkiem ar kustību traucējumiem, ka zvanot uz tel.nr. 63922280 var saņemt palīdzību ar nokļūšanu pilī. Grūtības sagādāja pārvietošanās pa bruģi pils pagalmā līdz muzeja ieejai. Tāpat asistenta palīdzība bija nepieciešama, lai pārvarētu stāvo uzbrauktuvi un tiktu muzejā. Muzejā starp dažām istabām pārvietojoties bija jāpārvar liela slīpuma rampas, kuras bija novietotas uz sliekšņiem. Pils muzeja ārpusē pie sienas uzstādīti margu lenteri gar uzbrauktuvi, muzejā ir lifts ar kuru var nokļūt uz visiem trim stāviem un liftā uz stāva pogām ir info Braila rakstā, ir pielāgota tualete cilvēkiem ar kustību traucējumiem.